"Enter"a basıp içeriğe geçin

Çizgi İzleyen Robot Yapımı

Ülkemizde yapılan bir çok robor yarışmasında olmazsa olmaz kategorilerden biridir çizgi izleyen robot. Robogazide 2008 yılında yapılan MEB 2. robot yarışmasındaki “İstanbulun Fethi” isimli tema robotunu yapmak için kolları sıvamıştık. Tema 2 adet robottan oluşuyordu, kutuların yerlerini değiştirerek köprüyü tamamlayan ve köprü tamamlandığında köprüyü geçen bir çizgi izleyen robot. İlk çizgi izleyen deneyimim bu çizgi izleyen robotla başlamış, devresini ve programını kendi uğraşlarımla ve lisede öğrendiğim devre tasarlama yöntemiyle yapmaya çalışmıştım. Devre üzerinde wattlı 4 adet direnç bulunuyordu ve ben hızını ayarlamak için bu wattlı dirençlerin hangisiyle iletime geçeceğini seçiyordum.

O zamanlar pwm nedir, hız kontrolü nasıl yapılır, ne anlatacak ne de sen ne yapıyosun bu böyle olur mu diyecek biri vardı. Taki Fecir Hocamı tanıyana kadar. Yarışma robotları sürekli son gün bitirildiği için son anda bitmişti bizimkide. Fecir hoca duruma el atmış ve devresiyle programını ayarlamış sorunsuz çalışmıştı. Fecir hocayı o gün dinlememiş ve 3 tane cny bağlamıştım robota. Yarışmada robot köprünün üzerinde tek tekeri dışarıda kaldığı için hiç bir yere kımıldayamadı. O ana kadar 10 dakikada tamamlayabilen kimse olmadığı için yarışmacılar heyecanlanmış ve bi anda yarışmaya can gelmişti. Ama robota 5 sensör bağlamam gerektiğini yarışma alanında anlamış olmamda ayrı bir konu tabi. Tek savunmam “şimdiye kadar ki denemelerimizde hiç ama hiç böyle olmadı, yarışmada kullanılan köprünün genişliği biraz küçük o yüzden oldu.” oldu. Ama bu durum beni çizgi izleyenlerden soğuttu nede bir başka tür robotla çalışmama imkan verdi. Yeterince hızlı ve virajları düzgün alan bir çok robot yaptım ama 2009 yılında robotik çağ atladı ve bir önceki seneye göre robotlar çok daha gelişti. Neyse anılarımı anlatmak için değil çizgi izleyen nasıl yapılır onu anlatmak için yazdım bu sayfayı 🙂 Dinlemek isteyene anlatıyorum zaten. Hazırladığım dökümanda çizgi izleyen robotla ilgili kullanılan malzemeleri, sensörleri, motor sürücüleri, ve örnek bir devre ile örnek bir yazılımı mevcut. Bu işe yeni başlamış ya da kendini geliştirmek isteyenler için yararlı bir kaynak niteliğinde olduğunu düşündüğüm bir döküman oldu. Umarım yararlı olur.

Çizgi izleyen robot yapımı dökümanını indir

İlk Yorumu Siz Yapın

Bir Cevap Yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir